Entre Bourgogne et Champagne, coupé par une voie romaine, Appoigny a connu depuis son origine de fréquents mouvements de passage. C’est ainsi qu’en 1429, au cours de son voyage d’Orléans à Reims pour assister au sacre du roi Charles VII, Jeanne d'Arc a traversé la ville. À cheval, elle a franchi l'Yonne au gué de la Pucelle, l’un des rares passages praticables car la rivière y est peu profonde. Clin d’œil de l’histoire, le nom d’Appoigny vient d’Épona, déesse gauloise des cavaliers, dont l’effigie orne encore les armoiries de la ville. La similitude entre la déesse, représentée assise en amazone sur un cheval, et Jeanne la pucelle, figure mythique de la chevalerie, est flagrante.
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